公马和母马的常用称呼分别为“雄马”和“雌马”。因为在动物学中，雄性动物一般称为公，雌性动物一般称为母，所以公马就是雄性的马，母马就是雌性的马。而“马”则是对于这个种类的整体称呼。除了雌马和雄马，还有一些其他的马匹分类称呼，比如幼马（指未满一岁的马）和种马（用于繁殖的雄性马），但在日常生活中，人们最常用的还是雌马和雄马这两个称呼。除了马，其他动物的雌雄性别称呼也大多是“公”和“母”，比如公鸡和母鸡、公牛和母牛、公猪和母猪，而某些动物比如狮子和老虎则称雄狮、母狮、雄虎、母虎等。在不同的语种和地区，各种动物的称呼可能有所不同。
